Kontakti | Pirkt | Izmēģināt | Roomba-ikdienas uzkopšana | Braava-uzmazgāšana | Scooba-mazgāšana | Reģistrēties | iRobot Bonusi LV
RU
ROOMBA KLAUSA BALSS KOMANDĀM UN DZIED

Bieži tiek jautāts vai Roomba spēj klausīt balss komandām. Vai es to varu piemēram ieslēgt pasakot "tīri"? Jā, tas ir iespējams, bet lai to paveiktu ir pašam robots jāpāprogrammē vai jālūdz kāda "hakera" palīdzība.

Šajā video redzams kā Roomba klausa komandām angļu valodā. Tik pat labi Roombu var iemācīt saprast arī latviski. Vada vietā Roombu ar datoru var savienot izmantojot bezvadu pieslēgumu (piemēram RooTooth Bluetooth ierīci no Dāvanu kataloga) :



Šajā video Roomba dzied "Aijā-žūžū lāča bērni":



RTU docents Agris Ņikitenko laipni sniedza nelielu aprakstu kā šādu sistēmu var izveidot un attīstīt:

RoombaSCI_Tester lietošanas instrukcija

1. Ievads

1.1 Dokumenta nolūks

Šis dokuments ir paredzēts visiem, kas vēlas iemācīties programmēt iRobot Roomba klases mājturības robotus, izmantojot PC tipa datoru. Dokuments nesatur programmēšanas instrukcijas, bet norāda uz tām darbībām, kas jāveic, lai iedarbinātu demonstrēšanas programmu RoombaSCI_Tester. Demonstrēšanas programmas kods ir pieejams C# un VB.NET versijās un ir brīvi modificējams pēc lietotāja vēlmes.
Dokuments vai tā daļas ir brīvi izmantojamas bez ierobežojuma.
Dokuments ir izmantojams kopā ar demonstrēšanas programmu RoombaSCI_Tester, kas iegūstama iRobot mājas lapā (www.iRobot.lv) vai kontaktējoties ar šī dokumenta autoru (www.robotikasklubs.lv).

1.2 Dokumenta autors
Dokumentu sastādīja RTU docents Agris Ņikitenko
E-pasts: agris//cs.rtu.lv, kur ‘//’ vietā jāliek ‘@’

1.3 Par RoombaSCI_Tester
Programma ir izveidota, lai praktiski demonstrētu dažādas darbības, ko var veikt Roomba, klausot programmai. Dažas no iespējām ir: Attālināta Roomba vadība, vienkārša mūzikas atskaņošana, u.c.

2. Nepieciešamais pieslēgums
iRobot ir ieguldījuši daudz darba, lai radītu uzticamu palīgu mājas darbu veikšanai, kā arī padomājuši par tādiem cilvēkiem kā jūs, kam interesē tehniskas iekārtas, programmēšana un roboti. iRobot ir iebūvējuši virknes pieslēgumu (Serial interface). Lai to izmantotu, ir jālieto Mini DIM-7 spraudnis.
Spraudņa adatu nozīme ir attēlota šādā shēmā:



AdataNosaukums Apraksts
1VpwrRoomba akumulatora + (neregulēts ~ 14V)
2VpwrRoomba akumulatora + (neregulēts ~ 14V)
3RXD0 – 5V virknes pieslēguma ieeja datu nosūtīšanai Roomba
4TXD0 – 5V virknes pieslēguma izeja datu saņemšanai no Roomba
5DDGatavības signāls, kas tiek izmantots, lai „pamodinātu” Roomba
6GNDRoomba akumulatora zeme (-)
7GNDRoomba akumulatora zeme (-)

Ir jāuzsver, ka šī saskarne neizmanto RS 232 sprieguma līmeņus. Roomba saskarne izmanto TTL līmeņus, t.i. robežās no 0 līdz 5 V. Lai nodrošinātu pilnvērtīgu pieslēgumu pie PC tipa datora, var izmantot divas pieejas:

1. Bluetooth bezvadu pieslēgums.
Var būvēt to pats, izmantojot šeit norādīto shēmu:
( http://blog.makezine.com/archive/2006/02/how_to_roomba_bluetooth_interf.html )
Var iegādāties no ražotāja gatavu ierīci:
( piemēram RooTooth ) (iRobot.LV komentārs šo ierīci var saņemt arī šeit, Dāvanu katalogā)
Ja izmanto BlueTooth pieslēgumu, tad ir jāpārliecinās, ka jūsu datoram tāds ir pieejams. Pretējā gadījumā papildus jāiegādājas BlueTooth modulis datoram.

2. Virknes pieslēgums ar kabeli.
Šādā gadījumā ir jāizmanto RS 232 līmeņu pārveidotājs, piemēram, Max232 vai DS275. To var iegādāties gatavus, vai uzbūvēt pats. Zemāk norādīta pieslēguma shēma:


(iegūts no: http://www.kmitl.ac.th/~kswichit%20/MAX232/MAX232.htm )
Pilnu mikroshēmas max232 aprakstu var iegūt šeit: http://pdfserv.maxim-ic.com/en/ds/MAX220-MAX249.pdf

Pārliecinieties, ka jūsu datoram ir COM pieslēgums. Ja tāda nav, tad var izmantot RS232 – USB pārveidotājus, kas nodrošinās COM pieslēguma funkcionalitāti.

3. Programmatūra

3.1 .NET platforma
Lai iedarbinātu RoombaSCI_Tester nepieciešams uzstādīt šādas platformas: .NET 3.0, un
.NET 3.5.
Tas nepieciešams, lai varētu darbināt valodas atpazīšanas bibliotēkas.

3.2 Valodas atpazīšana
Lai nodrošinātu valodas atpazīšanu, jāuzstāda šādas vides:
Microsoft Speech SDK 5.1 (Pievienots projekta katalogam) un Microsoft Windows SDK

3.3 Programmēšana

Ir izveidotas divas RoombaSCI_Tester (šeit var lejuplādēt) versijas VB.NET un C#. Katra no versijām ir izveidota Visual Studio 2005 un Visual Studio 2008 vidēs.
Lai aplūkotu kodu, vai veiktu tajā izmaiņas, nepieciešamas attiecīgas programmēšanas vides.
Var izmantot jebkuru no Visual Studio vidēm sākot ar 2005. versiju, vai attiecīgo valodu (VB.NET un C#) Express bezmaksas versijas, kas par brīvu iegūstamas Microsoft mājas lapā.

4. Darba uzsākšana

Lai uzsāktu RoombaSCI_Tester darbu, jāizpilda šādas darbības:
1. Pārliecinieties, ka jūsu pieslēgums ar Roomba robotu darbojas;
2. Atveriet RoombaSCI_Tester projekta datni ar C# vai VB.NET vidi;
3. Izvēlieties sadaļu References (ProjectBrowser) un izdzēsiet atsauci uz Interop.SpeechLib
4. Izvēlieties Add Reference (peles labais klikšķis uz References). Sadaļā Browse norādiet uz projekta katalogā esošu bibliotēku „Interop.Speechlib.dll”
5. Nokompilējiet projektu.
6. Varat sākt to darbināt.
5. Papildus literatūra

Dokumenta autors iesaka šādus papildus avotus:
1. Grāmatu „Hacking Roomba” (http://hackingroomba.com/);
2. Ražotāja mājas lapu, kas satur saites uz dažādiem projektiem un shēmu piemēriem (www.irobot.lv un www.irobot.com)

Vairāk par Roomba programmēšanu (Hacking) >
 
Noteikumi un Privātums | © 2006—2017 Terra Virtuala, SIA
 
Draugiem Twitter YouTube Facebook