Контакты | Купить | Опробовать | Roomba-ежедневная уборка | Braava-влажная уборка | Scooba-мытьё пола | Зарегистрироваться | Бонусы iRobot LV
RU
ROOMBA MĀCĀS RAKSTĪT UN ZĪMĒT

2008. gada nogalē kopā ar portālu elektronika.lt organizējām konkursu par interesantāko nestandarta Roomba pielietojuma projektu. Par konkursa uzvarētāju kļuva Darius Kasiulevičius, kurš ierosināja Roomba apgādāt ar zīmuli un iemācīt rakstīt. 2009. gada 10. janvārī šī ideja tika realizēta un saņēmām projekta aprakstu un video. Tuvākajā laikā aprakstu šeit ievietosim un tad arī jebkurš no mums varēs mēģināt savu Roombu sūtīt skolā.

Video kā Roomba mācās rakstīt savu vārdu:



Video kā Roomba apgūst rasēšanas iemaņas:



Konkursa uzvarētājs Darius Kasiulevičius:



Autora apraksts - kā pašam apmācīt Roombu rakstīt:

Iemāci savu Roomba rakstīt

Ievads:
Veļas mašīna ir paredzēta apģērbu mazgāšanai. Tosteris ir paredzēts maizes tostēšanai. "Roomba" ir paredzēts grīdas tīrīšanai .... Paga, tā ir tikai daļa no patiesības! "Roomba" ir atšķirīga – tā ir ierīce, kas var ne tikai pildīt savas pamatfunkcijas, bet to var arī modificēt lai tā veiktu citus uzdevumus. Tā ir lieliska platforma robotu būvētājiem un tiem, kas interesējas par elektroniku. Varat mācīt Roombai dažādus trikus. Tā var pat kļūt par Jūsu draugu. Ļaujiet man pajautāt: "ko prot jūsu" Roomba "?".
   
Ar šādiem vārdiem tika atklāts konkurss www.elektronika.lt portālā. Pirmo vietu un balvu – Roomba 560 ieguva Darius Kasiulevičiui ar ideju par to ka iemācīt Roombai rakstīt. Vēlaties parādīt saviem draugiem, ka Jūsu putekļsūcējs prot uzrakstīt savu vārdu? Tad lasiet tālāk instrukciju kā to paveikt.

Nepieciešams:
1. Dators ar iebūvētu vai ārēju Bluetooth moduli.
2. Roomba 500 sērijas robots – putekļusūcējs.
3. Bluetooth modulis ar seriālo saskarni.
4. Programma D-control (D-control.exe un ABC.txt faili ir atrodami šeit - vienā mapē).
5. Zīmulis vai marķieris.
6. A1 formāta papīra lapa.

Savietojamība:
D-control patreizējā versija ir saderīga ar 500-tās sērijas Roomba robotiem.
D-control programma ir pārbaudīta datoros ar Windows XP SP2 operētājsistēmu.
D-control programma ir testēta ar BlueSoleil bluetooth vadības programmu.

Bluetooth modulis:
Roomba sazinās ar datoru izmantojot Bluetooth (BT) moduli.
Pirmkārt - datoram ir jāspēj sazināties ar BT moduli. Viena no populārākajām BT vadības programmām ir BlueSoleil un tā  ir pārbaudīta ar D-control programmu. Teorētiski, arī citām programmām vajadzētu būt piemērotām, bet tās nav testētas.



Otrkārt - BT jābūt savienotam ar Roombu. Ja elektronika nav jūsu stiprā puse – varat nopirkt RooTooth, kas jau ir gatavs darbam ar Roomba BT (skatīt zemāk). Ja jūs esat draugos ar lodētāju- varat izmantot citu BT. Jāatzīmē, ka piemēroti ir tikai BT ar UART(serial) interfeisu- tas nozīmē, ka BT ir jābūt Rx/Tx izejām.


RooTooth modulis (to var saņemt arī šeit - Dāvanu Katalogā)

BT pieslēgšana Roombai ir ļoti vienkārša. Ja izmantojat Rootooth, atliek vien to iespraust Roomba SCI portā. Ja izmantojat citu BT- jums vajadzēs Mini-Din-7 formāto spraudni, lai tas derētu Roomba SCI ligzdai. Jūsu BT varētu būt nepieciešama 3V vai 5V barošana. Vieglākais ceļš -  izmantot Roombas bateriju. UZMANĪBU: Izmantojot sprieguma regulātoru, Roomba baterijas spriegumu vajag samazināt līdz BT barošanas spriegumam.

Kad BT barošanas spriegums un TTL līmenis ir 5V /Kad BT barošanas spriegums un TTL līmenis ir 3,3V


Roombas sagatavošana:
Pie Roombos ir jāpiestiprina zīmulis vai marķieris. To var izdarīt vairākos veidos, piemēram:
1. Ar līmlenti vienkārši pievienojiet marķieri pie Roombas korpusa.
2. Izvēlieties plastmasas cauruli ar diametru kurā var precīzi ievietot marķieri. Cauruli ar līmlenti piestipriniet pie Roombas - tādā veidā marķieris piespiedīsies papīram pat uz nelīdzenākas grīdas.

Nostipriniet papīra lapu uz līdzenas virsmas.


Darbs ar D-control programu:
Pirms palaidiet programmu, pārliecinieties, ka abi BT (PC un Roomba) ir aktivizēti. Sākumā notiek Rootooth BlueSoleil “Pair” procedūra. Rootooth PIN kods ir 1234 (procedūras izpildei nepieciešama parole). Noklikšķiniet uz SPP (serial port profils) ikonas lai pārliecinātos, ka datoram ir savienojums ar BT Rootooth. Ieslēdziet Roomba un turiet "CLEAN" pogu aptuveni 10 sekundes, līdz dzirdat īsu melodiju (tā mēs ieslēdzam Roomba SCI 19200 bodu sakaru ātrumu). Palaidiet D-control programmu, un sekojiet norādījumiem programmas logā:
Solis 1 - Izvēlieties pareizo bluetooth COM portu.
Solis 2 - pieslēgties Rootooth konfigurācijas režīmā.
Solis 3 - konfigurēt Rootooth (instrukciju logā), un no Rootooth.
Solis 4 - savienojums ar Roomba.
Solis 5 - Ievadiet vēlamo tekstu lodziņā.
Solis 6 - klikšķiniet DRAW! - Roomba atkartos tekstu uz papīra.

Kad Rootooth ir nokonfigurēts, to nav nepieciešams darīt atkārtoti. Nākamreiz kad palaidīsiet programmu, uzreiz sāciet at Soli 4 (līdz neatvienosiet Rootooth no Roombas). Ja Roomba no Rootooth ir atvienots, tad nepieciešams atkārtot soļus 1, 2 un 3. Tas ir tādēļ, ka pašreizējā Rootooth versijā pēc barošanas atslēgšanas tiek atiestatīts sakaru ātrums (RooTooth ražotāji mums solīja šo kļūdu izlabot).

Pieci burti (R, O, M, B, A) ir jau uzprogrammēti ABC.txt failā. Ja vēlaties, lai jūsu Roomba iemācītos visu alfabētu – Jums vajadzēs uzprogrammēt pārējos burtus. Šim nolūkam ABC.txt failu būs jāpapildina ar attiecīgu informāciju.

Burta rakstības paraugs:
A;137,40,32767;80;137,100,200;1200;137,40,32767;170 ;137,100,200;1600;137,40,32767;175;..
Pirmais (šaja gadīumā “A”) ir simbols ko pēc tam mēs varam ievadīt teksta ievades logā. Pēc tam seko komandas kas pasaka Roombai kā šis burts ir jāraksta. Katra atsevišķā komanda ir atdalīta ar komatu, bet komandu grupa ar semikolu.

Piemēra detalizētāks apskats:

137,40,32767;80; 
137 - SCI komandu kods (sk. Roomba SCI aprakstu)
40 - ātrums (no -500 līdz 500, pozitīvs skaitlis – uz priekšu, negatīvs - atpakaļ)
32767 – taisnvirziena kustība
80 – līnijas garums.

137,100,200;1200;
137 - SCI komandu kods (sk. Roomba SCI aprakstu)
100 - ātrums (no -500 līdz 500, pie lielākiem ātrumiem pieaug enkoderu kļūda)
200 - rotācija ap zīmuļa asi
1200 – pārvietošanās leņķis.

Ar D-control programmu varat pārņemt manuālu Roombas vadību. Šim nolūkam izmantojiet pogas FWD, LFT, RGT, BCK. Nedrīkst izmantot manuālo vadību  DRAW! cikla laikā. D-control programma dažkārt var ieciklēties vai izdot kļūdas ziņojumu. Par to nevajag uztraukties, jo tā ir manas programmas pirmā versija, programma nav perfekta. Jūs varat uzlabot un paplašināt programmas funkcionalitāti ar projekta izejas filu.

Vēlu Jums jautri pavadīt laiku mācot Roombai rakstīt :)


Vairāk par Roomba programmēšanu (Hacking) >
 
Правила и Конфиденциальность | © 2006—2017 Terra Virtuala, SIA
 
Draugiem Twitter YouTube Facebook